Presentato alla conferenza italiana utenti Matlab, 1997
Nell’articolo è presentato il procedimento di sintesi di un sistema di controllo per un elicottero, il cui modello matematico non lineare è stato costruito con particolare accuratezza per rappresentare efficacemente le varie condizioni di volo.
Per effettuare un test più completo del sistema di controllo è stato realizzato un simulatore di volo in tempo reale utilizzando il Simulink.
Lo stato attuale del sistema viene rappresentato in tempo reale utilizzando un motore grafico tridimensionale realizzato utilizzando la tecnologia Microsoft Direct3D
La verifica del corretto funzionamento di un sistema a dinamica non lineare è difficilmente realizzabile analizzando solo le risposte agli ingressi canonici del sistema da controllare. La possibilità di verificare condizioni di funzionamento non canoniche o miste diventa di particolare importanza quando la complessità del modello matematico del sistema da controllare è principalmente dovuta alla instabilità di alcuni suoi modi, alla presenza di non linearità dinamiche e alla variabilità dei suoi parametri rispetto alle condizioni di funzionamento.
Nel presente articolo sarà presentato il procedimento di sintesi di un sistema di controllo per un elicottero, il cui modello matematico non lineare è stato costruito con particolare accuratezza per rappresentare efficacemente le varie condizioni di volo. Per i test di funzionamento basati sulle risposte canoniche è stato implementato il modello matematico dell’elicottero in Simulink, assemblato con il sistema di controllo di tipo robusto progettato con la toolbox mu – Analysis and Synthesis. Per effettuare un test più completo del sistema di controllo è stato realizzato un simulatore di volo in tempo reale utilizzando il Simulink come motore di calcolo e dei blocchi appositamente costruiti per l’interfacciamento con un joystick e l’operatore esterno. Lo stato attuale del sistema viene rappresentato in tempo reale utilizzando un motore grafico tridimensionale realizzato utilizzando la tecnologia Microsoft Direct3D.
La realizzazione del modello matematico, del sistema di controllo e delle componenti per l’interfacciamento con l’operatore saranno qui presentate insieme ad alcune prove di manovra realizzate con il simulatore di volo.
